Промисловий контроль в основному поділяється на два напрямки.Одним з них є керування рухом, яке зазвичай використовується в галузі механіки;Інший - це управління процесом, який зазвичай використовується в хімічній промисловості.Управління рухом відноситься до свого роду сервосистеми, що виникла на ранній стадії, яка базується на управлінні двигуном для реалізації контролю зміни фізичних величин, таких як діагональне переміщення, крутний момент, швидкість тощо об’єкта. .
З точки зору занепокоєння, основною проблемою серводвигуна є керування одним або декількома параметрами крутного моменту, швидкості та положення окремого двигуна для досягнення заданого значення.Основний фокус керування рухом полягає в координації кількох двигунів для завершення заданого руху (синтетична траєкторія, синтетична швидкість), з більшим акцентом на плануванні траєкторії, плануванні швидкості та перетворенні кінематики;Наприклад, двигун осі XYZ повинен бути скоординований у верстаті з ЧПК, щоб завершити дію інтерполяції.
Управління двигуном часто розглядається як ланка системи керування рухом (зазвичай контур струму, що працює в режимі крутного моменту), яка більше зосереджується на управлінні двигуном, як правило, включаючи керування положенням, керування швидкістю та крутним моментом, і, як правило, не має планування здатність (деякі водії мають просту здатність планувати положення та швидкість).
Управління рухом часто є специфічним для продуктів, зокрема механічних, програмних, електричних та інших модулів, таких як роботи, безпілотні літальні апарати, рухомі платформи тощо. Це свого роду керування для контролю та керування положенням і швидкістю механічних рухомих частин у реального часу, щоб вони могли рухатися відповідно до очікуваної траєкторії руху та заданих параметрів руху.
Деякий вміст цих двох збігається: цикл позиції/контур швидкості/контур крутного моменту може бути реалізований у драйвері двигуна або в контролері руху, тому їх легко сплутати.Основна архітектура системи керування рухом включає: контролер руху: використовується для генерування точок траєкторії (бажаного виходу) і замкнутого контуру зворотного зв’язку.Багато контролерів також можуть внутрішньо замкнути цикл швидкості.
Контролери руху в основному поділяються на три категорії, а саме на основі ПК, виділений контролер і ПЛК.Контролер руху на базі ПК широко використовується в електроніці, EMS та інших галузях промисловості;Репрезентативними галузями спеціального контролера є вітрова енергетика, фотоелектрична, роботизована, ливарне обладнання тощо;PLC користується популярністю в гумовій, автомобільній, металургійній та інших галузях промисловості.
Привід або підсилювач: використовується для перетворення керуючого сигналу (зазвичай сигналу швидкості або крутного моменту) від контролера руху в сигнал струму або напруги більшої потужності.Досконаліший інтелектуальний привід може замкнути петлю позиції та петлю швидкості для отримання більш точного керування.
Привід: наприклад, гідравлічний насос, циліндр, лінійний привід або двигун для виведення руху.Датчик зворотного зв'язку: такий як фотоелектричний кодер, обертовий трансформатор або пристрій на ефекті Холла, який використовується для зворотного зв'язку положення приводу з контролером положення для досягнення закриття контуру керування положенням.Багато механічних компонентів використовуються для перетворення форми руху приводу в бажану форму руху, включаючи коробку передач, вал, кульковий гвинт, зубчастий ремінь, муфту, лінійні та поворотні підшипники.
Поява управління рухом ще більше сприятиме вирішенню питання електромеханічного керування.Наприклад, у минулому кулачки та шестерні потрібно було реалізовувати за допомогою механічної конструкції, але тепер вони можуть бути реалізовані за допомогою електронних кулачків та шестерень, усуваючи повернення, тертя та знос у процесі механічної реалізації.
Зрілі продукти керування рухом не лише повинні забезпечувати планування траєкторії, керування вперед, координацію руху, інтерполяцію, рішення прямої та зворотної кінематики та вихід команд приводного двигуна, але також потребують програмного забезпечення для інженерної конфігурації (наприклад, SCOUT of SIMOTION), інтерпретатора синтаксису (не лише стосується власної мови, але також включає підтримку мови ПЛК IEC-61131-3), просту функцію ПЛК, реалізацію алгоритму ПІД-регулювання, інтерактивний інтерфейс HMI та інтерфейс діагностики несправностей, розширений контролер руху також може реалізувати контроль безпеки.
Час публікації: 14 березня 2023 р